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    机械手-伺服应用案例

    2012-04-13 深圳市正弦电气有限公司

     

    一、设备说明:
    机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

    二、工艺要求:
    1、 X、Y轴不能出现抖动和甩尾。
    2、 在伺服使能抱闸松开后刚性要大,不能往下掉一点再返回去。

    三、系统构成:
    如图1所以,机械手系统由三套伺服器和伺服电机组成,分别为X、Y和Z轴,控制板卡上有三路脉冲+方向输出,可以单独对X、Y和Z轴进行控制。其中Z轴处于垂直位置,为防止掉电在重力作用下掉下来,需要使用带抱闸的电机。
     

    图1、机械手


    四、系统工作原理:
    伺服驱动器工作在位置模式,以X轴为例,系统原理图如下图所示。通过脉冲控制卡的脉冲输出来控制伺服电机,方向信号控制电机的运转方向。 Y轴Z轴与X轴控制原理相同。
     
                             

    图2、 系统原理图


    五、参数设定:

    功能代码    代码名称 设定参数 使用说明
    P1-00  控制模式选择   1 位置模式
    P1-01  位置指令源选择  外部脉冲定位
    P1-02   外部脉冲指令输入形式 伺服接受外部脉冲和方向信号
    P1-27    电子齿轮分子 160  188个脉冲走一圈
    P1-28  电子齿轮分母  188个脉冲走一圈
    P1-35  位置偏差清除选择  1  
    P5-00  位置调节器比例增益  20/20/70  分别为X、Y、Z的设置
    P5-04  速度调节器比例增益  180.0   
    P5-08  负载惯量比  1.0   

    另外,驱动Z轴电机的伺服驱动器需要多设置两个参数

    P6-14     DO2功能号 2                                                         
    P1-54  解除刹车延时时间  500ms   
     

     

    标签: 伺服
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