摘要：传统的大直径钢筋均采用人工弯曲，且弯曲形状单一，容易造成人力，物力浪费，随着劳动力成本的不断增加及客户对钢筋形状多样化的要求，市场决定必须要有一款设备来实现这样的要求，二机头应运而生，它最少只要一个操作工即可，弯曲图形多样，我们为客户预存了37种图形，84组存储空间，方便用户储存数据，而且客户可以自行设计弯曲图形！操作简单，只需要在触摸屏上简单输入数据，即可以运行设备。

设备结构及控制原理

设备结构：设备由两台18KW驱动器及两台4KW驱动器来驱动异步电机作为执行机构，PLC作为控制机构，触摸屏作为操作机构。脚踏开关。

主要设备选型：
驱动器：VEC-VBH 18KW，弯曲电机配6级7.5KW异步马达并配以合适的减速机，出力够且速度可随时调节。VEC-VBH 4KW ，行走电机配以3KW 4级异步马达。需配置制动电阻
电机编码器：1024ppr（5V差分增量型）
人机界面：VEC触摸屏，用于数据输入与监控，动作切换等。
PLC：国产PLC，性价比高，充分满足整个程序系统的控制。

系统控制基本原理：
整个系统分单动跟联动，单动为单步运行，每做一个动作均需要进行一次操作（脚踩开关即可），为了用户调试用。联动的时候，首先，在触屏选择想要完成的图形，然后输入相应的数据，此时触屏会有提示信息，提示用户如何操作。操作简单，易于掌握。整个系统突出的特点是，定位准，速度随时可调，效率高。对于用户来讲维护简单，电机为市面上很容易买的到的异步马达。

主要调试过程及主要参数：
将驱动器参数恢复出厂值F94=249，然后将F96=1，开始写参数，首先将电机专用参数根据电机名牌写入，包括电机种类（驱动异步马达），极数，额定电流，最大电流，编码器线数等等，对于速度回路和位置回路的比例以及积分增益可以暂时不调，在实际运行中观察电机的运行情况再实时调节。在确定电机可以正常运行后，将我们所需要的参数输入，我们的定位方式是采用威科达所特有的点对点功能实现，定位准确，PLC程序简单，只需要给个触发信号即可，而且速度可以随时任意调整。

结语：该系统方案是成熟的控制方案，已经在二机头设备上使用多年，其稳定性远远高于普通伺服加PLC发脉冲的控制方式，不管在速度还是精度上都走在同行业的前头。