操作模式：
　　●支持模式：支持电机单动模式
　　● 开闭模式：开闭电机单动模式（抓斗初始化需要）
　　●起升+开闭模式：手动抓斗工作模式
　　●抓斗模式：正常自动/半自动作业模式
　　● 推耙机模式：起吊清仓机的专用模式
 

　　抓斗初始化：
　　●起升初始化
　　● 开闭初始化
　　●小车初始化
　　●抓斗升降运动操作
　　● 抓斗开闭斗运动操作
 

　　关键技术
　　● 抓斗自动开闭斗控制：自动软开斗、软闭斗，消除对机械的冲击；
　　● 深挖控制：闭斗取料时，自动下沉，自动力矩控制，实现最大抓取量控制，下沉量可调；
　　● 开斗升降时进行位置同步控制，保证起升、开闭机构同步升降
　　● 闭斗升降时支持开闭进行负载平衡控制，保证起升、开闭机构出力均衡和闭斗严密