矩形科技带CAN总线PLC与CANOPEN编码器通讯实现

矩形科技带CAN总线PLC（V80M40DR/CAN，V80M44MAD-CAN)，和CANOPEN编码器（上海精浦）连接。需要3条指令，1：CAN总线初始化指令；2：CAN 发送指令，发送NMT指令，允许编码器发送PDO数据，3：CAN接收指令，接收PDO数据。程序如下：