1 、 引言
线缆行业目前正在向产品多样化、生产自动化等更高的技术层次发展。在线缆行业中，应用最广泛的就是放线架，而动力放线架又是其中技术含量较高的一种设备。动力放线架一般要求变频器含有PID调节的功能，并且PID是可以双向控制的。目前在行业应用中伟创AC80矢量变频器可以不加任何辅助配件就可实现这样的要求。

2 、工艺介绍
动力放线架作为多种设备的最前端，在线缆行业中有着广泛的应用。一般来说，对动力放线架的要求有以下几点：
a、在引取速度加快时，放线速度也跟着引取速度快速加速；
b、在引取速度减速时，放线速度也跟着引取速度减慢；
c、当稳定运行在某个速度时，放线架的摆杆要稳定；
d、当出现松线时，收线速度也跟着松线速度快速加速；
e、当出现断线时， 要求放线盘立即停止运转；
以上的几点要求全部由变频器的PID功能完成，而且要求变频器对速度的反映要相当灵敏。

动力放线架结构示意图

 3 、PID介绍
针对动力放线架对变频器的要求，伟创AC80变频器在过程PID控制模式上，给定的参考值是以工程量考虑的，其中工程单位很多，且其
PID功能能够实现双向输出，这样通过PID的双向输出就能轻松实现电机正反转控制。
变频器频率控制模式采用闭环过程控制方式，主给定频率来自变频器本身PID当前预置频率，反馈信号来自摆杆所连接的电位器或位移传
感器信号0-10VDC，这样可以实现PID的双向作用。加减速时间为1s左右。

  动力放线架接线图（1）

4、调试
伟创AC80变频器在接线和调试方面都是很方便的。调试中应该注意的问题：
a、选择过程PID控制之前运行时，一定要先进行自整定操作，以使变频器自动识别电动机的等效参数，这样变频器的控制才能
更准确、更迅速；
b、PID的反馈特性选择为正特性；
c、当动力放线架有抱闸装置时，停机方式请选择自由停车；
d、伟创AC80变频器在过程PID控制时给定是以工程量为单位的，本事例是以“%”为单位的，这样就很方便的将摆杆最大位置
设定为100%（对应于摆杆电位计10VDC）， 调试的关键在于找到摆杆稳定工作的点，然后将这点所在的位置定义为PID的给定；

AC80矢量型变频器在动力放线架上使用时，参数设置如下（仅供参考）：

5 、PID参数调试指导
在实际应用中，伟创AC80变频器对速度的响应非常灵敏，在快速速度跟踪和松线反向收线两方面表现非常出色，完全满足客户的需求。
PID调整方法：

摆杆在中心点附近来回摆动，不能停止。调FB.08，FB.09。

摆杆在中心点稍稍来回摆动，不能停止。调FB.09。

摆杆在中心点停止摆动或摆动很小

当FB.26=15%时，如上图所示摆杆到达虚线部分时启用第二段PID调节范围，调整参数FB.23，FB.24时有效。
1、PID调试一般原则 ：
a、在输出不振荡时，增大比例增益P；
b、在输出不振荡时，减小积分时间常数i；
c、在输出不振荡时，增大微分时间常数d。
 
2、一般步骤：
a、确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令i=0、d=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为
纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，
从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的
60%~70%。比例增益P调试完成。
b、确定积分时间常数i
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数i的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐
加大i，直至系统振荡消失。记录此时的i，设定PID的积分时间常数i为当前值的150%~180%。积分时间常数i调试完成。
 
c、确定微分时间常数d
微分时间常数d一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和T的方法相同，取不振荡时的30%。
 
3、PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加；
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；
曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；
曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢，微分时间应加长；
理想曲线两个波，前高后低4比1；一看二调多分析，调节质量不会低。