上海某公司为国内外多家手机厂商供应手机冲压件，原先采用人工检测封装，不仅效率低而且废品率高。Kinco步科电气为其提供的自动封装方案极大地提高了检测封装的效率，而且高效率改善了由于人为因素导致的废品率。

 

 一、工艺要求：
                                                           设备效果图
 

        通过气动部分来拾取传输带上的冲压件，通过一个凸轮结构来将工件取到一个固定位置，在移动过程中通过传感器检测，废品放在弹出的废品盒中，正品放置到平台上的包装盒中。

        用两台伺服控制一个工作台，台上放置两个包装盒，用机械手将物体放置到包装盒的空格中，机械手每次到位是固定的。通过两台电机的调整，使得盒子中的空位置点对准机械手，依次进行操作。盒子根据行数的不同分两种情况：
        1、当盒子中空格行为偶数时，放置路线如下图：
         移动的顺序如图所示。
        完成一个小盒子的放置后立刻移到第2个盒子进行放置，两个盒子间的间距可调。小空格的横纵间距可调。横纵行列个数可设定。
        工艺设备可以自由控制机器的运行和停止。

          2、当盒子中空格行为奇数时，放置路线如下图：
 

 

二、选型配置

品名	品牌	型号	数量
PLC	kinco	K306EX-24AT	1
触摸屏	kinco	MT4300C	1
伺服电机	kinco	SMH60S-0020-30AAA	2
伺服驱动器	kinco	ED430-0020-LA	2

三、方案思路
        整个自动运行过程是通过PLC检测机械手的释放信号，通过对该信号计数，通过计数判断触发两台伺服执行相应的运动。
        项目实施中，客户要求起始点是手动来找的，找到后将其手动设为原点。
        同时，伺服的动作可以拆分成以下动作过程
1、非自动运行过程：
        1）两台伺服电机执行上电锁轴，
        2）两台电机执行回原点－－－－－－－－－－通过触摸屏点动寻找
        3）将手动找到的点设为0点
2、自动运行过程：
        根据图示自动运行过程可分为8段，采用BCD码调用程序段
        1）横轴电机反转，绝对定位。－－－－－－－－－－ 0段
        2）纵轴电机正转，绝对定位。              1段
        3）横轴电机正转，                                  2段
        4）横轴正转，纵轴反转，                      3段
        5）横轴正转一个盒间距                          4段
        6）纵轴反转                                              5段
        7）横轴反转，纵轴正转                          6段
        8）横轴反转回起始点