SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，包括X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。而SCARA的核心关键是XY的自由度的控制和实现，以及如何把XY的直角坐标系转换为圆柱坐标系。TRIO翠欧运动软件提供了一个专用指令Frame1-构造，用于实现2轴的SCARA。
应用场合：
搬运
焊接
装配
机械结构1：轴1在轴0的手臂末端 机械结构2：轴1和轴0都在基座上，轴1通过联动机构或者同步带来实现手臂的运动 Axis0 轴0 Axis1 轴1 Link0 轴0的臂长 Link1 轴1的臂长
