一总体方案   1 设计思想        由一台三维机器人给两台数控车床上料和下料。通过更换手指及选择对应的程序就可以完成另外一种零件的上下料。两台数控车要尽可能高速，不停地工作，要尽可能地减少上下料时间，来提高工作效率。   2 零件种类的更换 拖盘技术数据是指同样尺寸的拖盘存储不同尺寸零件的数量，所存储零件的行数和列数，相邻两行零件中心距和相邻两列零件中心距。数控系统里可以存几十种零件拖盘技术数据。数控系统可以在几分钟内完成手指更换及选择对应零件的拖盘数据，从而完成零件种类的更换。   3 机床与拖盘间排放关系          图1是第一种建议方案，两台数控车一前一后排放，其间距以便于人员走动为宜，尽可能小，减少机器人的运动行程及节省厂房空间。进料托盘精确定于两台数控车中间。   图2是第二种方案，两台数控车左右并排排放，进料托盘精确定于两台数控车前面，料料可以大些，这样机床的工作效率更高。这种方案要考虑车床排削系统的尺寸和位置，可能会使机器人的X轴行程加大。                     图3：两台车床左右并排放置，料架在左侧图4：料架在两台车床的右侧（离主轴仅），          图3是第三种建议方案，两台数控车左右并排排放，进料托盘精确定于左边机床的一侧。这种方案要考虑车床排削系统的尺寸和位置，可能会使机器人的X轴行程加大。   图4是第四种建议方案，两台数控车一前一后排放，其间距以便于人员走动为宜，尽可能小。进料托盘精确定于两台数控车右侧。优点是拖盘可以大些，效率高，而且X轴行程短。   4 三维机器人技术方案 采用图5所示的德国百格拉公司的三维直角坐标机器人，其中Z轴，Y轴和X轴的定义如图5所示。                         图5：两根X轴，两根Y轴和一根Z轴结构的三维上下料机器人       X轴采用型号为PAS44BB的龙门式双X轴结构，两根PAS44BB间用钢轴同步驱动。单根X轴的有效行程最大可达5600mm, 实际上要根据机床排放位置和上料托盘尺寸和排放位置来定。如果需要通常应该是3000mm~3500mm。如果X轴长度小于5600mm就采用齿形带传动。如果X轴长度大于5600mm就采用齿形带传动。采用级连方式X轴可以做到20米，但这时要采用齿轮齿条传动。   如果