2410卡在拿到手的第一天我并没有急着安装，而是首先看了一遍2410的软、硬件说明书。这是我的习惯：用任何设备之前必看说明书。我一直相信这会让我少走很多弯路。
    我的目标是：至少能控制两个电机转动。在浏览了一遍软、硬件说明书后，我开始准备一些需要使用的设备。现在我手里有：DMC2410卡、ACC2410接线盒、两个M325驱动器、两个42HS03电机、一根68针电缆。
备好这些器件后，便开始动手安装DMC2410卡。
    因为M325驱动器并不支持差分输出模式，所以按照硬件使用说明书的第三章“硬件设置”中的第3.3节“板卡的设置”的内容，先将跳线全部跳到单端输出模式。
    再按照软件说明书的软件安装方法安装好DMC2410的驱动程序和DMC2410卡。安装完成后可以在资源管理器中看到如图1所示内容：

图1  DMC2410软件成功安装

接下来是DMC2410的硬件连线的过程。
第一步：用68针电缆将ACC2410接线盒和DMC2410卡连接起来。
连好后开机，却发现电缆的温度异常，关机检查后发现原来连接时的误操作导致电缆插头中的针错位。
第二步：将驱动器和接线盒相连。打开ACC2410接线盒（如图2所示）的端子定义表，找到0轴和1轴所对应的PUL-、DIR-、PUL+信号（如图3所示），根据硬件使用手册第五章图5-2单端连接方式接线图（如图4所示）连接好驱动器和接线盒间的连线。

图2  ACC2410接线盒

图3  PUL-、DIR-、PUL+信号


图4  单端连接方式接线图

将M325的OPTO脚和PUL+相连。PUL-、DIR-分别接M325的PUL、DIR脚，如图1-5所示：

图5 驱动器和ACC2410连线图

第三步：根据42HS03的电机接线图（如图6所示）将电机和驱动器连接好，我使用的是串联接法。

图6  42HS03接线图

第四步：连接电源。查看了一下M325的最大输入电压范围为12~24V，所以在这里选用了HF35W-D-C型号的24V变压器。将变压器的-V2、+V2分别连到驱动起的GND、+V脚。插好变压器的电源线。
这样，所有的设备就已经连接好了。

打开DMC2410文件夹目录里的MOTION程序，这时控制卡的0轴和1轴，
设定0轴初速度为1000pps、驱动速度为4000pps、总加速时间为0.5s、S段时间为0.1s、终点位置为1000pps、往正方向转动。
设定1轴的初速度为1000pps、驱动速度为2000pps、总加速时间为0.2s、S段时间为0.05s、终点位置为2000pps、往负方向转动
参数设置界面如图7。点击图7的启动按钮，可以看到两个电机分别以不同的速度向不同的方向转动了。

图7 参数设置图

心得体会：电缆的两个插头都是针式插头，插的时候需要非常小心，否则极容易错位。驱动器和电机连接时，要注意电机的最大电流值，调节驱动器的SW开关使驱动器的电流值小于电机所能承受的最大范围，以免烧毁电机。

小实验一：限位信号开关实验

每一轴都有两个位置限位信号EL+ 和 EL-，EL+为正向限位，EL-为反向限位，用户可通过软件设定限位开关模式。
当软件选择EL±信号为低电平有效时(常开型限位开关)，当外部机械部件接触到限位开关时，开关闭合，EL1±有效，禁止机械部件向原方向继续运动。当软件选择EL1±为高电平有效时(常闭型限位开关)，当外部机械部件接触到限位开关时，开关断开，EL1±有效，禁止机械部件向原方向继续运动。
1~4轴的限位信号和原点信号在ACC2410卡的专用信号输入口X14上。

步骤一：找出ACC2410接线板上的信号限位信号接口；
步骤二：用微型开关根据硬件说明书的第五章5.4正反向限位信号（图8）接线方法接上信号线。

图8  限位信号输入原理图

步骤三：操作DMC2410 MOTION程序。界面如下（图9）：

图9  DMC2410-MOTION程序限位设置界面

出现问题：用DMC2410-MOTION程序运动控制界面（图10）控制电机转动后，按限位开关，无任何反应。检查线路后发现：VDD外部电源接口没接。ACC2410卡上有一个总的VDD电源接入点（图11），在X14、X12、X13、X11上分别都有VDD的接出点，可以对其他外部设备进行供电.

图10  DMC2410-MOTION程序运动控制界面

图11   ACC2410 接口

小实验二：检测I/O信号
通用数字输出信号可用于控制继电器、电磁阀或其它设备的输出。  OUT1-OUT12可设置上电初始电平。OUT13-OUT20上电初始电平为高。通用数字输出信号原理图如图12所示：

图12  通用数字输出信号输出原理图

采用通用数字输出信号接发光二极管（图13）来检测I/O口的信号。本次实验接POUT1和POUT2口。
接发光二极管时，需要接一限流电阻，限制电流在10mA左右；电阻值大约在2K到5K左右，根据使用的电源来选择。电压越高，使用的电阻值越大些。如图12所示：

图13  输出口接发光二极管

步骤一：找出位于X12（图11）上的ACC2410接线盒上的I/O信号输出口。
步骤二：根据硬件说明书的第五章5.9“通用数字输出信号OUT”的原理接好发光二极管（如图14所示）

 图14 发光二极管接线图

出现问题：操作DMC2410 MOTION程序的I/O 状态检测（图15），点击通用输入信号电平使第1位、第2位进行高低电平的切换。发现却无任何变化。后仔细阅读DMC2410硬件手册。发现在外接输出口电源时的地线必须与端子板上的GND端口相连。重新将EGND与END用线连接后，再操作I/O状态检测的通用输入信号电平1、2位。低电发光二极管导通、高电平时断开。

图15  DMC2410 MOTIO程序 I/O 状态检测