一： 当今的自动化应用中，智能型技术发展方兴未艾，例如分布式运动控制，其中所有信息与控制均由中央服务器推送至自动化系统的边缘装置，这种设计大量节约了时间与金钱，俨然形成一种趋势。

       之前分布式控制并不普及人们使用传统的集中式运动控制，由主机（如PLC）管理马达的运动，但是这种控制方式的缺点是需要大量的步线，建置如此复杂的系统相当困难，常出现线缆束过粗不易维修或无法提供可靠服务的情况。

       相较之下，分布式运动控制系统可减少甚至解决这些问题。由于控制功能就位在驱动器内部或周围，从中心点至各运动轴的布线需求大幅减少，除使布线作业更轻松外，并可有效降低安装成本。而分布式系统可有效串联短程控制以达到较远距离，使整体控制范围扩大，则是另一项额外的效益。

二： TRIANMIC是德国一家从事运动控制的研发型公司，致力于步进电机，直流电机，压电陶瓷电机的驱动器，控制器，通讯工具，运动控制芯片的开发，此外还为客户提供专业定做方案。其几乎所有产品都是基于分布式控制理念。现在就介绍基于TRINAMIC产品的嵌入式运动控制方案。整个方案系统图

上图为控制1100个步进电机的例子，下图为结构简图。

       整个网路结构十分清晰，主要有Ethernet转CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持CAN总线的控制+驱动+电机+反馈）

现分别介绍PD-140-42和NET-2-X。

三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驱动+电机+反馈

        TRINAMIC产品的一个主要的特点就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的产品，举其中一款产品PD-140-42为例。

电气参数：

■平时的供电电压为24V，电流2A

■低功耗设计，内部集成完整的保护功能

■可以在运动过程中即时改变电机参数

■最大细分为64，MixDecay专利技术保证电机运行 平稳

■集成磁编码器（4096