1.系统设计目的：

        由于工件安装尺寸有限，无法使用弯曲的弯头，所以两只钢管都切45度后，对在一起，焊接成90度的直角的钢管弯头。

2.系统实现原理：

        两直管在都切45度对接后，焊道是一个椭圆状的相贯相关线。要实现在这个相贯线上的焊接，采用两台伺服电机做两轴联动，一台电机带动焊接工件沿相贯线的中心做旋转运动，另一台电机带动焊枪做上下运动，这样焊枪头相对工件就做了一个凸轮的轨迹。如下图：

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把这个椭圆分成24份，得到了下面的合成轨迹图。

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在每一份里，也就是旋转轴每旋转15度时，两轴做直线插补，这样就得到了一个拟合的相贯线。

3.系统的注意事项：

        在这个两轴联动系统中，要想焊接稳定，要使带动焊枪做上下运动的轴为参照轴，并且在每一段定位中速度不变，旋转轴的角速度是自动变化的。这样就能保证焊接点的线速度是一定值。

4.控制系统构成： 

三菱Q02H　CPU＋QD75P2定位模块＋输入输出单元；J3伺服放大器与1KW伺服电机

5.系统的数模：　

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