智能型螺丝刀

导入一种智能型螺丝起子于组装在线的需求是必须的，如插入一平头螺丝入轮轴机构臂且完全紧贴轴承，这可以确保其在计算机磁盘驱动器的组装上得以固定。以目前的方法是利用气压缸来带动伺服螺丝起子，而这方法已被证明没效果的，其原因有几点： 没有旋转扭力的回馈值，无法验证正确的安装以及没有方法可以自动的决定不良率。

在更新的安装上，可以预见螺丝起子是被固定在磁盘驱动器组装站上方的位子，而磁盘驱动装置及轮轴机构臂出现在螺丝起子下方，因此在螺丝起子以一定速度往前驱进前，必须定位螺丝及决定螺丝高度，所以其操作上的危险性是显而易见的。

典型运动控制：
选用SMAC的直线及旋转型电机LAR30系列做Z轴，直线行程可选（15mm,25mm)电机内部光栅尺精度为1-5um,输出力能达10牛顿；旋转精度为0.07度，电机支持直流电压24V。
由于SMAC电机可被位置控制，速度控制及力量控制方式运动，因而SMAC在智能型螺丝起子上这样操作的：
使电机轴高速接近物体，再减速，软着陆到螺丝头表面，定位；
设置较小的力量，电机旋转直到找到物件（螺钉等）的凹槽，直线运动使起子头以槽贴合；
旋转，并在直线行程以合适的力完全拧紧物件（如螺钉等）。


！！！ 问题点及 SMAC的解决方法：

1、不同长度的螺丝--- 使用标准5微米之编码器，可自动决定其位置高度
2、若遇交叉式螺纹-- 利用旋转扭力之回馈值，可记录"过载力量"值，进而显示是否为交叉式螺纹
3、螺丝是否失踪--- 利用线性位置之回馈值来记录实际位置，若没发现螺丝件，则退件讯号产生
4、锁过紧或不足-- 读取扭力回馈值来监控所需的扭力，并且和品检窗口作比较判断 过/5不过(GO/NO-GO)
5、螺丝头定位-- 软性接触至螺丝头，并施以低的推力，当旋转轴在螺丝头上转动以定位凹槽
6、确保终端位置及正确扭力-- 可以监控旋转扭力及确定到达正确的直线位置，如果这两个值在标准范围内，则表示工件是好的