Parker控制器ACR9000技术特征：
多达八轴的伺服或者步进控制
先进的多任务控制器，多达24个程序同时并行执行
8轴插补，可以采取任何组合形式
10/100 Base-T以太网
USB 2.0
EtherNet/IP 兼容性
支持SSI接口的绝对值编码器
ACRview软件开发组件
24VDC光学隔离的板载输入和输出
通过CANopen拓展 输入/输出接口
120/240 VAC 电源输入
尺寸规格：ACR9000
U2，U4，U6，U8
ACR9000运动控制器
规格
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硬件
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轴/控制器
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2、4、6或8轴
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处理器
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32-位浮点DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz
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轨道计算
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64-位精度
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用户内存
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1 MB闪存。保持用户程序和系统配置参数。
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固件
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基于Flash
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尺寸
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宽3.58英x高10.5英寸x深5.3英寸（2-4轴），宽5英寸x高10.5英寸x深5.3英寸（6-8轴）
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操作系统
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多任务RTOS
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电池备份
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非易失性存储器保留所有的系统和用户变量。（可选）
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性能
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多任务
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8个协调系统/16个文本程序/8个梯形图程序
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轨道更新
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每100-500µs
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伺服更新
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25 µs /轴
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梯形图逻辑PLC
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100-500 µs 扫描时间
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插值
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线性、圆形、正弦、螺旋、椭圆、样条、3D弧线
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伺服循环
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PID、速度前馈、加速前馈、Notch和LoPass过滤
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位置调整
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硬件、<1usec
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