薛琳  高 雷 (临沂师范学院 信息学院 山东 临沂 276005) 摘要：首先介绍了新型组合SINS/DGPS系统原理图及组合导航系滤波算法。SINS和DGPS采用位置、速度综合模式，提出了一种扩展的卡尔曼滤波方法,使用卡尔曼滤波技术，给出了数字仿真结果并对结果进行了分析。 关键词：组导航合；卡尔曼滤波；DGPS；SINS 中图分类号： V294.31   文献标识码 A A Simulation Method of SINS/DGPS Integrated System XUE Lin  GAO Lei （School of Information,Linyi Teachers’University,Linyi Shandong 276005,China） Abstract：In this paper ,the navigation filtering method of new tight SINS/DGPS integration system is presented. Mainly introduces a extended Kalman filtering, I introduce a simulation method. SINS adopt location and speed integrating mode by using the theory of Kalman filter .At last there is result and analysis. Key words：Integrated navigation system ；Simulation Kalman filter；  GPS； SINS 1.引  言       惯性导航系INS(Inertial Navigation System)是基于惯性传感器的自主式导航系统，惯性导航系统通常由惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit)、计算机、控制显示器等组成。其中的关键是惯性测量单元，它的精度决定了整个导航系统的精度。惯性导航系统能够不仅能够连续提供载体的运动参数，还能方便地提供载体的三维姿态参数，但是，惯导系统有它难以克服地缺点，其导航定位误差随时间增长，因而难以长时间地独立工作。       而GPS能为海、陆、空、天的用户，全天候、连续地提供精确的三维位置、速度以及时间信息，但GP5却存在着动态响应能力较差，易受电子干扰，信号易被遮挡以及完善性较差的缺点。为了克服这些缺点，我们利用INS和GPS功能互补的特点，将GPS的长期高精度性能特性和惯导的短期高精度性能特性有机地结合起来，必定可以提高系统导航精度及导航性能。       全文下载点这里SINS/DGPS组合导航系统