摘  要：为了实现移动平台具有轮式行进和跨步行走的双重功能，柔性轴的姿态算法根据移动平台的运动特点，建立了控制机构和轴姿态之间的关系。文中概述了柔性轴工作原理。建立了坐标变换矩阵，并计算出直线电机伸长量与柔性轴姿态之间的关系。与此同时，还对两者关系的一一对应性进行了证明，为下一步进行控制系统设计做出了数学铺垫。