在现代自动化包装产线中，高速、高精度、多工站协同一直是技术攻关的难点。今天，我们将走进一条高效的拧盖装盒包装线，看高创运动控制方案如何以MC804运动控制器为核心，搭配BD3E伺服驱动器与PH3电机，驱动蜘蛛手与R2机器人，实现每分钟超过50瓶的稳定生产。

多机器人协同的智能包装系统

该包装线主要包含旋盖与装盒两大核心工站，由Delta蜘蛛手、R2机器人及多台六关节机器人共同完成。

1.旋盖工站

蜘蛛手上料：视觉系统对托盘中的瓶盖进行定位，蜘蛛手精准抓取，并放置于间歇运动的料带上。料带每次前进5个瓶盖距离，为R2机器人持续供料。

R2机器人取盖旋盖：R2机器人一次性抓取5个瓶盖，移送至对应瓶口上方，通过集成在末端的5个拧紧伺服单元完成拧盖动作，随后将瓶子放至下料皮带，输送至装盒工站。

2.装盒工站

一台R2机器人与6台标准六关节机器人通过网络协同作业，共同完成理瓶、检测、装盒、套袋等一系列工序，实现全流程自动化。

控制要求：

通讯集成：支持ModbusRTU控制步进电机；支持ModbusTCP与6台机器人及视觉系统实时通讯。除机器人本体控制外，系统还需实现：

工艺配合：视觉定位、动态跟踪放料、扭矩控制拧盖、多机协同路径规划等。

控制要点实现

蜘蛛手动态跟踪放料：通过传感器实时捕捉料带位置，结合MC804高速运算能力，实现放料过程中的动态追踪与精准放置。

R2机器人路径优化：针对负载大、速度高的特点，进行运动轨迹与加减速优化，确保运行平稳、定位准确。

扭矩控制拧盖：通过BD3E驱动器精准的扭矩模式，实现瓶盖拧紧工艺，避免过紧或松脱。

多机器人协同：基于ModbusTCP实现中央调度，确保各机器人动作连贯、无冲突。

高创方案核心价值

1.强劲性能，一机多控

MC804控制器内置双核2GHzCPU，一个控制器即可同步控制：

· 1台蜘蛛手（Delta机器人）

· 1台R2机器人

· 7个辅助轴（拧紧伺服、步进电机等）

控制周期低至2ms，所有逻辑与运动控制集成于同一程序，不仅大幅简化编程与调试，更提升了系统响应速度与同步精度，完美支撑产线＞50瓶/分钟的高速节拍。

2.接口丰富，组网灵活

自带RS485接口，通过ModbusRTU协议直接控制步进电机，节省额外控制模块。

自带千兆网口，支持ModbusTCP通讯，轻松与6台六关节机器人、视觉系统组网，实现数据实时交互与协同调度。

3.定制开发，快速交付

高创不仅提供标准蜘蛛手模型，更为客户定制开发R2机器人模型，并配套专用程序模板。客户可直接基于成熟架构进行工艺调整，显著缩短项目开发周期，加快投产进度。

4.高效稳定，性价比突出

该产线自投入运行以来，持续稳定达到设计节拍，生产效率与产品一致性获得客户高度认可。MC804控制器以单机集成多系统的方式，在保证性能的同时，降低了硬件成本与系统复杂度，为客户提供了更高性价比的整体解决方案。

从精准取放、高速旋盖到多机协同包装，高创凭借MC804运动控制器+BD3E伺服驱动器+PH3电机的组合，展现了在复杂机器人协同场景中的强大技术整合与控制能力。我们不仅提供硬件，更提供贴合工艺的定制化开发与全程技术支持，助力客户智能制造升级。